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超详细 ROS安装教程

alen 分类:教程 时间:2018/11/20 00:00:00 评论: 加入收藏

关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的大兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了...

对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细说明。但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的。

所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面就是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...

1 版本选择

ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求大兄弟你的电脑里至少要先有一个 Linux 操作系统。

而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你自己看着办!

首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不推荐也不认同更不接受大家使用虚拟机。之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即便是大兄弟用了Ubuntu,也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为啥呢,因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,而且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的,打死他)互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。

具体咋对应的?请看:

ROS发布日期ROS版本对应Ubutnu版本
2016.3

ROS Kinetic Kame

Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3

ROS Jade Turtle

Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7

ROS Indigo Igloo

Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9

ROS Hydro Medusa

Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12

ROS Groovy Galapagos

Ubuntu 12.04 (Precise) 
 ...... ...

所以大兄弟,看到了吧,如果系统版本和ROS版本不对应,那是万万装不上滴。。。博主此处已嫩牛满面。。。

1.2 博主的配置

据博主的不完全统计(压根就没统计)的数据显示,现在学ROS的兄弟们普遍安装的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是现在已经时2016年啦,新的一年就要有新气象,所以,博主就能别人所不能(呵呵),安装了Kinetic。

具体配置如下:

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

  • Ubuntu 硬盘大小: 100G
  • 内存: 8G
  • 显卡: 也不是用来打dota, 所以随便啦啦啦~/(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本:ROS Kinetic Kame

博主分别用过 Indigo 和 Kinetic,其实在使用过程中差距并不大,除了极少数第三方库,只支持 Indigo版本,毕竟 Kinetic 刚刚发布,存在一些第三方库还没有及时跟进啦。。。

2 开始安装

既然选定好版本,我们就开始安装啦!

前提还是大兄弟已经自己安装好了 Ubuntu 16.04 哦!如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了。

2.1 软件中心配置

首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的)

 

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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